Bhagavad Gita 6.11
शुचौ देशे प्रतिष्ठाप्य स्थिरमासनमात्मनः। नात्युच्छ्रितं नातिनीचं चैलाजिनकुशोत्तरम्।।6.11।।
śucau deśe pratiṣṭhāpya sthiramāsanamātmanaḥ| nātyucchritaṃ nātinīcaṃ cailājinakuśottaram||6.11||
shucau deshe pratishthapya sthiramasanamatmanah natyucchritam natinicam cailajinakushottaram6.11
Meaning
In a clean spot, having established a firm seat for oneself — not too high nor too low, covered with cloth, deerskin, and kusha grass — one should prepare for meditation.
शुद्ध (स्वच्छ) भूमि में कुश, मृगचर्म और उस पर वस्त्र रखा हो ऐसे अपने आसन को न अति ऊँचा और न अति नीचा स्थिर स्थापित करके…
This is verse 11 of 47 in Chapter 6 (Dhyana Yoga) of the Bhagavad Gita.