Bhagavad Gita 6.4
यदा हि नेन्द्रियार्थेषु न कर्मस्वनुषज्जते। सर्वसङ्कल्पसंन्यासी योगारूढस्तदोच्यते।।6.4।।
yadā hi nendriyārtheṣu na karmasvanuṣajjate| sarvasaṅkalpasaṃnyāsī yogārūḍhastadocyate||6.4||
yada hi nendriyartheshu na karmasvanushajjate sarvasankalpasamnyasi yogarudhastadocyate6.4
Meaning
When one has no attachment to sense objects or to actions, and has renounced all personal will, one is said to have ascended to the heights of yoga.
जब (साधक) न इन्द्रियों के विषयों में और न कर्मों में आसक्त होता है तब सर्व संकल्पों के संन्यासी को योगारूढ़ कहा जाता है।
This is verse 4 of 47 in Chapter 6 (Dhyana Yoga) of the Bhagavad Gita.